Роботы промышленные. Пневмодвигатели исполнительных устройств. Типы, основные параметры и присоединительные размеры

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ.

ПНЕВМОДВИГАТЕЛИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ

УСТРОЙСТВ

ТИПЫ, ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ И

ПРИСОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ РАЗМЕРЫ

ГОСТ 26059-89

(СТ СЭВ 6496-88)

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ

КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ

Москв
а

УДК 007.52:65.011.56:006.354 Группа ГП

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ.

ПНЕВМОДВИГАТЕЛИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ

УСТРОЙСТВ

Типы, основные параметры и
присоединительные размеры
Industrial robots. Pneumatic motors
of actuating mechanisms. Types, basic parameters
and mounting dimensions
ОКП 41 5115, 41 5116, 41 0126, 41 5128, 41 5138
Дата введения 01.07.90
Настоящий стандарт устанавливает типы, основные параметры и присоединительные размеры пневмодвигателей исполнительных устройств промышленных роботов и других машин, работающих при давлении до 1,0 МПа на сжатом воздухе, очищенном не гру­бее 7 — 8-го классов загрязненности по ГОСТ 174ЙЗ и содержа­щем распыленное масло вязкостью от 10 до 32 мм2/с при темпе­ратуре 50 °С с концентрацией 2—4 капли на 1 м3 воздуха, приве­денного к нормальным условиям по ГОСТ 19862.
Стандарт не распространяется на специальные типы пневмо­двигателей, используемых в промышленных роботах и других машинах.

1. ТИПЫ И ИСПОЛНЕНИЯ

1.1. Установлены следующие типы пневмодвигателей:
А1 — миниатюрные пневмоцилиндры двустороннего действия с диаметром цилиндра D от 8 до 25 мм и ходом от 10 мм до 10 D (ОКП 41 5126);
А2 — миниатюрные пневмоцилиндры одностороннего действия, толкающие, с пружинным возвратом, с диаметром цилиндра D от 8 до 25 мм и ходом от 10 до 50 мм (ОКП 41 5138);
В — пневмоцилиндры двустороннего действия с диаметром ци­линдра D от 32 до 160 мм и ходом от 25 мм до 10 D;
С — пневмоцилиндры двустороннего действия с усиленным штоком с диаметром цилиндра D от 32 до 80 мм и ходом от 10 D до 20 D (ОКП 41 5128);
D — поршневые поворотные пневмодвигатели (ОКП 41 5116);
Е — шиберные поворотные пневмодвигатели (ОКП 41 5115).
Перепечатка воспрещена
© Издательство стандартов, 1990
1.2. Установлены следующие исполнения пневмоцилиндров: по обеспечению торможения
без торможения;
с регулируемым торможением в конце хода;
с нерегулируемым торможением;
по применению датчиков положения
без применения датчиков;
с применением датчиков.
по виду крепления — в соответствии с табл. 1.
Таблица !•
Тип пневмоци­линдра
Вид крепления
Обозначение вида крепле­ния (по ИСО 6099)
А
Резьбовое крепление на передней крышке
Крепление несъемной проушиной на задней крышке
Крепление на лапах на передней крышке
Крепление на переднем прямоугольном фланце (с двумя отверстиями)

MR3 MP3 MS3

MF8
В
На удлиненных шпильках
На лапах
На переднем фланце
На заднем фланце
На проушине
На задней вилке
На цапфах

МХ1 MSI MF1 MF2 MP4 МР2 МТ4

С
На удлиненных шпильках
На лапах
На переднем фланце
На заднем фланце
Цанговое

МХ1 MSI MFI MF2

1.3. Установлены следующие исполнения поворотных пневмо­двигателей:
одинарные (черт. 1);
сдвоенные (черт. 2).

а — поршневой; б — шиберный. Черт. 2

1.4. Поршневые поворотные пневмодвигатели изготавливают со сплошным (тип Di) или полым валом (тип D2).

2. ОСНОВНЫЕ ПАРАМЕТРЫ И ПРИСОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ РАЗМЕРЫ

2.1. Номинальное давление пневмоцилиндров типов А, В и С и поршневых поворотных пневмодвигателей типа D — 1,0 МПа.
2.2. Номинальное давление шиберных поворотных пневмодви­гателей— 0,63 МПа.
2.3. Основные параметры и присоединительные размеры пнев­моцилиндров типа В должны соответствовать ГОСТ 15608.
2.4. Основные параметры и присоединительные размеры пнев­модвигателей типов Al, А2, С, D и Е должны соответствовать приведенным на черт. 3—9 и табл. 2—7.
Примечание. Черт. 3—9 не определяют конструкцию пневмодвигате­лей.
2.5. Максимальная скорость пневмоцилиндров типа А должна быть не менее 2 м/с, пневмоцилиндров типов В и С — не менее 1,5 м/с.
2.6. Климатические исполнения пневмодвигателей — УХЛ и О, категория размещения 4 по ГОСТ 15150.
2.7. Полный средний ресурс пневмоцилиндров типов А и В должен быть не менее 107 циклов при ходе до 250 мм, а при ходе свыше 250 мм — не менее 5000 км пройденного пути.
2.8. Полный средний ресурс пневмоцилиндров типа С должен быть не менее 6-Ю6 циклов при ходе до 500 мм, а при ходе свы­ше 500 мм — не менее 6000 км пройденного пути.
2.9. Полный средний ресурс поворотных пневмодвигателей должен быть не менее;
8-10® циклов — для поршневых пневмодвигателей;
106 циклов —для шиберных пневмодвигателей.
Примечание к пп. 2.7—2.9. Критерием предельного состояния пневмо­цилиндров и поворотных пневмодвигателей является увеличение более чем в. 2,5 раза утечек воздуха, установленных в технической документации, не устра-- няемых заменой уплотнений.
О
d
Номиналь­ная скла, Н. не менее
Ход. S по ГОСТ 6540
dt
В, не более
Di, не более
01
лг
I
-2
h +1,0 -1,3
K, не бо­лее

толкаю* щая
тянущая

НОНИН.

пред. откл.
метри­ческая
коническая по ГОСТ 6111

S<100
S>100

8
4
43
28
10—80
+ 1,5

18
20
М12Х1,25—6g
M4-6g
12
16
64
10
4
67
50
10—100
+1,5
—
М5—6Н

20
22
М12Х1,25—6g
M4-6g
12
1.6
64
12
6
97
64
10—125
+1,5
4-2

24
26
М16Х1.5—6g
M6-6g
16
22
75
16
6
175
140
10—160
+1,5
+2

24
27
Ml 6X1,5—6g
M6-6g
16
22
82
20
О
280
230
10—200
+ 1,5
+2

34
40
М22Х1Л— 6g
M8-6g
20
24
95
25
10
440
350
10—250
+1,5
+2

К 1/8"
34
40
M22X1,5—6g
M1OX1.25—6g
22
28
104

D
d
Номиналь­ная толка­ющая сила в конце хода, Н, не менее
Ход. S +1.5
dt
в, не бо­
лее
Dit не более
d2
d,
і —2
li +1.0 -1.5
К, не более

метри­ческая
коничес­кая по ГОСТ 6111

8
4
33
112, 20, 25

18
20
M12Xl,25^6g
M4-6g
12
16
64
10
4
55
112, 20, 25
М5—6Н

20
22
М12Х1,25-б£
M4-6g
12
16
64
12
6
65
1|2, 20, 25

24
26
МП 6X1,5—6g
M6-6g
16
22
75
16
6
130
112, 20, 25

24
27
Mil 6X1,5—6g
M6-6g
16
22
82
20
8
216
12, 20,25,50

К 1/8"
34
40
М22Х1.5—6g
M8-6g
20
24
95
25
10
345
12, 20,25,50

34
40
M22X1.5—6g
M10X1.25—6g
22
28
104

s
1 9
1 8
1 8
Ы bo
О
&
&
Й
bo СЛ
s
s
A.
4450
2750
1700
1700
a a
700
толкаю­щая
Номинальная сила, Н» не менее
3120
1380
О 8
1310
880
470
тянущая

800,1000, 1250,
1600
,630,800 11000, |1250
630,800, 1000
500
630,800
400,500
630
320, 400, 500
ноынн.
Ход поршня S і
+
+
+3,2
+ bO
t
To
+ to
+3,2
+2
пред. откл.

о 00
8
£
8
03 oo
к?
8
S
СП 00
8
W 00
номин.
О м
+0,3
—0,1
+0,3
-o,i
±0,15
±0,15
1+ о
пред, откл.

Ml 8X1,5—6H
M14X1.5—6H
Резьба метри­ческая
ь*
CO
00
4
03 00

•—•
**5
■*rf£
Резьба коничес­кая по ГОСТ 6111

O’
M24X2—
—Лег
I
M20X jl,'5—6g
M12X
XI ,25—6g

для исполнения
я. »
M36X2—
-6H
«24X2—
-6H
I

1
to

M.8
M8,
M8
M8
M6
M5
вій. «і»
СЛ
8

S3
КЭ
8
номин.
tb
1+ о
1+
О
V
1+ О
1+ о
bO 00
±0,22
пред, откл.

&
co
s

СП СЛ

»й> CH
В, яе более
fe
&
1
s
у
S2

для ис­полнения

s
co hO
1

1
to

137
137
120
105
8?
o> СЛ
не более

$
bO bo

to to
oo 1
3>

и
S
8
8
8 1
S 1
bO СЛ
1
не менее
9«
СЛ
СП
1
>₽■
rfk 1

257
255
00
213
165
161

К, не более

L 0 68—69092 100J

Поршневые поворотные пневмодвигатели со сплошным валом — тип D1
Черт, 6

Таблица S
Размеры, мм
Типоразмер
Номинальный крутящий мо­мент, Нм, не менее
Угол пово­рота
D
А
х 2
в
L
D, Ь8
d h7
*
Л
<1г Н14
1, не более
lit не более I
/г
1,
Л
N9
і +0,1

не более

+2

1
10
180°
50
48
60
150
30
16
Мб—6Н
6,6
39
3
20
7
5
3
2
20

63
60
70
200
45
20
М10Х1—6Н
6,6
53

35

6
3,5
3
32

235

4
63

80
76
90
260

25
М12Х1.5—6Н
9,0
65
4
40

8
4
5
80

100
92
110
250

11

6

270°

300

7
160
180°
125
114
140
290
70
40
Ml 6X1,5—6Н
14
69
5

10
12
5
8

270°

345

9
250
180°

345

Ю

270°

430

11
400
180°
160
146
180
365

М18Х1.5—6Н
18

12

270°

450

* Посадочные места под уплотнения резьбовых соединений — по ГОСТ 9833.

Таблица 6

Размеры, йй
О.
« о 3 s „
Sa 2
6
1*1

А
Л,
Аг
в
Bi
н
L

5
Л
я Хм 41
SS -5
о с
У
Ct
D

zXdXDi
А
Hl 4
d,
т
h
О с S
2 Я
5 я О F-
а»« S я 5 5

+—

не более

Н
X 2 Z а
>»©.
I н

1
10
180°
7
40
70
50
50
66
56
ПО
280
6X16X20
М.12Х1.5—6Н
7
10
15
10
2
20
180°
8
40
115
50
—
66
65
180
280
6X16X20

М12Х1Д-6Н

7
10
—
—
3
32
180°
7
50
90
50
62
80
66
126
355
6X26X32
М12Х1.5—6Н
9
13
25
10
4
63
180°
8
50
130
50

80
80
193
355
6X26X32
М12Х1.5—6Н
9
13
•—<
—
5
80
180°
7
63
120
70
85
124
80
161
485
8X42X48

M12XL5—6Н

9
16
40
10
б
80
270°
7
63
120
70
85
124
80
161
548
8X42X48

М12Х1Д-6Н

9
16
40
10
7
160
180°
8
63
162
70
—
124
90
224
485
8X42X48
М12Х'1,5—6Н
9
16
—
—
8
160
270°
8
63
162
70
——
124
90
224
548
8X42X48

М12Х1Д-6Н

9
16
—
—
9
250
180°
7
100
150
95
115
145
120
200
605
8X62X72
М.ІбХ.1,5—6Н
11
20
49
15
10
250
270°
7
100
150
95
115
145
120
200
683
8X62X72

М16ХДД-6Н

11
20
49
15
11
400
180°
8
100
206
95
——
145
128
270
605
8X62X72
М16Х1.5—6Н
11
20
—
—
12
400
270°
8
100
206
95

145
128
270
683
8X62X72
М16Х1-5—6Н
11
20

* Посадочные места под уплотнения резьбовых соединений — по ГОСТ 9833.

Шиберные поворотные пневмодвигатели — тип Е

для типоразмеров 3—10 для типоразмера 1 для типоразмера 2
Черт. 9
р, V £ к R
« © 3 £ »« я 4 я>и. Й
ново-
ЕИ
в
D

О,
d
rfl
й,
d,Xft
1
It
1,
1,
1<
L не
h
t
S
С с X
= « - 8
•2 и
I X 2 X
Угол рога
не
более
~2
1
18
по
1 иы 6111

не более
+2.0
±2
бо­лее
N9
+0,1
Ы2
1
1,5
90°
50
65
49
58
16
8
к
1/8"
4,8—7Н

25
8
14
3
33
100
3
1,8
6
2
5
5,1
180°
50
65
49
58
16
8
к
1/8"
4,8—7Н

25
8
14
3
33
100
3
1,8
6
3

280°
—
86
75
45
25
12
к
1/8"
—~
Мб—6НХ9
40
13
20
5
43
145
4
2,5
Ю
4
10,2
100°
—
86
75
45
25
12
к
1/8"
—
Мб—6НХ9
40
13
20
5
43
145
4
2,5
10
5
16
280°
—
103
ПО
70
30
17
к
1/4"

М8—6НХ13
54
16
36
5
52
180
5
3
13
6
35
100°
—
105
ПО
70
30
17
к
1/4"
—
М8—6НХ13
54
16
36
5
52
180
5
3
13
7
32
280°
—
125
140
80
45
25
к
3/8"
—

MIO—6НХ18

65
22
40
5
63
220
8
4
19
8
70
100°

125
140
80
45
25
к
3/8"
—
М10—6НХ18
65
22
40
5
63
220
8
4
19
9
НО
280°
—
171
200
120
70
40
к
1/2"
—
Ml 2—6НХ18
70
35
40
10
86
285
12
5
32
10
220
100°

171
200
120
70
40
к
1/2"
—
М12—6НХ18
70
35
40
10
86
285
12
5
32

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной і и инструментальной промышленности СССР
і Министерством высшего и среднего специального образовании РСФСР

РАЗРАБОТЧИКИ

А. И. Кудрявцев, канд. техн, наук; Л. И. Водопьян; П. О. Во­допьян; А. И. Гольдшмидт; А. В. Никитский; П. Р. Зильман; А. А. Тульчинский; О. Б. Корытко, канд. техн. наук;. А. С. Донской, канд. техн, наук; Ю. Я. Владимиров; С. Н. Кол- пашников, канд. техн, наук

2. УТВЕРЖДЕН