Система показателей качества продукции. Роботы промышленные. Номенклатура основных показателей

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

Ъ СИСТЕМА ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ПРОДУКЦИИ .*5® f V, .

І® І! РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

НОМЕНКЛАТУРА ОСНОВНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ %

ГОСТ 4.480—87

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ

Москва

УДК 007.52:65.011.56:658.562:006.354 Группа Т51

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

Система показателей качества продукции

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ ГОСТ

Номенклатура основных показателей 4.480 87
Product-quality index system.
Industrial robots. Nomenclature of basic indices
ОКП 38 7500
Срок действия с 01.01,89 до 01.01.94
Стандарт устанавливает номенклатуру основных показателей качества промышленных роботов, включаемых в ТЗ на НИР по определению перспектив развития этой продукции, государствен­ные стандарты с перспективными требованиями, а также показа­телей качества, включаемых в разрабатываемые и пересматривае­мые стандарты на продукцию, ТУ и КУ, ТЗ на ОКР,
1. Номенклатура показателей качества про­мышленных роботов (ПР)
1.1. Номенклатура показателей качества промышленных робо­тов приведена в табл. 1.
1. Показатели назначения
1.1. Грузоподъемность:

Производительность
номинальная, кг
^ном.

полезная, кг
meff

1.2. Число степеней подвижности
к
—
1.3. Максимальная абсолютная по-

Точность
грешность позиционирования или погрешность отработки траектории

позиционирования
рабочего органа, мм
1.4. Показатели каждой степени
л

подвижности:

1.4.1. Максимальное перемещение, мм, ... 0
7-і, фі

1.4.2. Время максимального пере-

мещения, с
ІІ
—
Издание официальное

Перепечатка воспрещена

Таблица 1
Наименование показателя качества
Обозначение показателя качества
Наименование характеризуемого свойства
Продолжение табл. 1
Наименование показателя качества
Обозначение показателя качества
Наименование .характеризуемого свойства
1.4.3. Максимальная скорость,
м/с, . . . °/с
Уг, <0,-
Производительность
1.4.4. Максимальное ускорение,
М/С2, . . . °/с2
Єї
»
1.4.5. Максимальная абсолютная
Ai, 6
Точность
погрешность позиционирования, мм,0
1.4.6. Число программируемых то­чек (только ДЛЯ' роботов с цикло­вым управлением):

позиционирования
при прямом перемещении
ПП

при обратном перемещении
1.5. Показатели устройства управ­ления :
Пі обЮ

1.5.1. Число одновременно управ­ляемых движений по степеням по-
—
■—
движности
У
.—
1.5.2. Число каналов связи с внеш-

Возможность связи с
ним оборудованием:

внешним оборудованием
на вход
Піп

на выход
псх

1.5.3. Объем памяти (килобайт) или число команд
—
То же
1.6. Предельно допускаемые усло­вия эксплуатации, в которых обеспе­чиваются нормативные значения по­казателей качества

Условия эксплуатации
1.6.1. Напряжение питания, В
и

1.6.2. Давление рабочего тела, МПа
р
—
1.6.3. Диапазон температур
т
—-
1.6.4. Максимальная концентрация примесей, вызывающих ускоренный износ (коррозионно-активные среды, органические растворители, песок и т. д.)

1.6.5. Максимальная относительная влажность, %
1.6.6. Максимальные уровни элект­ромагнитных воздействий и статиче­ского электричества
п
—

—
■—
2. Показатели надежности

2.1. Установленная безотказная на-
Ту
Безотказность
работка, ч

2.2. Средняя наработка на отказ, ч
ТО
»
2.3. Установленная безотказная на-
Ту,с
»
работка в сутки, ч

2.4. Установленная безотказная на­работка в неделю, ч
Т у. я
»
2.5. Установленный срок службы до капитального ремонта, лет
Гу R
Долговечность
2.6. Полный срок службы, лет
Та

Наименование показателя качества
Обозначение показателя качества
Наименование характеризуемого свойства
2.7. Средний срок службы до ка-

Долговечность
питального ремонта, лет

2.8. Среднее время восстановле-
Тв
Ремонтопригодность
НИЯ, ч

3.1. Расход рабочего тела, м3/с I
3.2. Потребляемая мощность, Вт |
Q I
Р 1

Продолжение табл. 1
Наименование показателя качества
Обозначение показателя качества
Наименование характеризуемого свойства
8.12. Способы установки на рабо-
.—
—
чем месте

8.13. Виды входных сигналов от
-—
—
датчиков
8.14. Возможность связи с внеш-
.—
—
ней управляющей системой
8.15. Возможность адаптивного уп-
—
—
равления
8.16. Геометрическая характеристи­ка рабочей зоны (в графическом ис­полнении)
—
—

Примечания:
1. Номенклатура показателей безопасности по ГОСТ 12.2.072—82.
2. При наличии у ПР нескольких манипуляторов и (или) захватных устройств показатель 1.1 указывают для каждого манипулятора и (или) за­хватного устройства.
3. Показатель 1.3 определяют как результат геометрической суммы пока­зателей 1.4.5 или экспериментально.
4. В технической документации приводят рисунки общего вида ПР с ука­занием необходимых размеров рабочей зоны; могут быть указаны объем, пло­щадь характерных сечений.
5. Для степеней подвижности, скорость движения по которым может ре­гулироваться оператором или автоматически, показатель 1.4.2 указывают для случая настройки на максимальную скорость.
6. В качестве показателей 1.4.2—1.4.5 указывают максимальные для лю­бых эксплуатационных режимов значения времени перемещения, скорости, уско­рения, погрешности позиционирования при работе ПР с предметами производ­ства или технологической оснасткой массой, соответствующей показателю 1.1.
7. Наряду с показателями 1.4.6 в обоснованных случаях указывают спо­соб задания точек позиционирования от системы числового программного управ­ления, аналогового программного управления, циклового программного управ­ления.
8. Показатели 2.1, 2.5, 2.6, 7.1, 7.2 могут указываться раздельно как для ис­полнительного устройства и устройства управления, так и для ПР в целом.
9. В обоснованных случаях допускается применение единиц измерения, крат­ных приведенным.
10. Максимальную погрешность позиционирования (показатель 1.4.5) при­нимают равной половине поля допуска на этот параметр. Например, если гра­ницы допуска ±2 мм, то максимальная погрешность позиционирования —2 мм.
11. На кинематической схеме ПР (показатель 8.3) не указывают кинема­тические цепи передаточных механизмов ПР. Степени подвижности нумеруют римскими цифрами.
12. В случае, если различным степеням подвижности ПР соответствуют раз­личные виды привода или управления, следует указать, каким степеням подвиж­ности соответствует тот или иной вид привода или управления.
13. Показатель 1.6.1 нормируют только для ІІР, потребляющих электро­энергию. Показатель 1.6.2 нормируют только для ПР с пневмо- или гидропри­водом. Показатель 1.6.4 нормируют только для ПР, предназначенных для ра­боты в агрессивных средах. Показатель 1.6.6 нормируют только для ПР, си­стемы управления которых чувствительны к электромагнитным воздействиям.
2. Применяемость показателей качества про­мышленных роботов
2.1. Перечень основных показателей качества промышленных роботов:
максимальная абсолютная погрешность позиционирования;
установленная безотказная наработка;
грузоподъемность (номинальная, полезная);
максимальная скорость (по каждой степени подвижности).
2.2. Применяемость показателей качества ПР, включаемых в ТЗ на НИР по определению перспектив развития продукции, в государственные стандарты с перспективными требованиями (ГОСТ ОТТ), в разрабатываемые и пересматриваемые стандарты на продукцию, ТЗ на ОКР, технические условия (ТУ), карты тех­нического уровня и качества продукции (КУ) приведена в табл. 2
Таблица 2
Номер ■показателя по табл. I
Применяемость в НТД

ТЗ на НИР, ГОСТ ОТТ
Стандарты (кроме

1 ГОСТ ОТТ)

ТЗ на ОКР
ТУ
КУ
1.1
+
+
+
+
+
1.2
+
+
-+■
+
+
1.3
+
+
+
+
+
1.4
—
+
+
+
+
1.5
—
+
+
+
+
1.6
—
—
+
+
—
2.1
+
+
+
+
+
2.2
—
+
—
—
+
2.3
+
+
+
+
—
2.4
+
+
+
+
—
2.5
—
+
+
+
—
2.6
+
+
+
+
+
2.7
—
—
—
—
+
2.8
—
—
+
+
+
3.1
—
—
+
+
+
3.2
—
—
+
+
+
4.1
—
—
—
—
+
4.2
—
—
—
—
+
5.1
—
—
+
+
+
5.2
—
—
+
+
+
6.1
—
—
—
—
+
7.1
—
—-
—
—
+ ■’
7.2
—
—
—
—
+
8.1
—
+
+
+
4-
9.1
—
+
—
+
—
9.2
—
—
+
+
+
9.3
—
—
+
+
+
9.4
—
—
+
+
+
9.5
——
—
+
+
+
9.6
—
+
+
+
4~
9.7
1
—
+
+
—

Продолжение табл. 2
Номер Показателя по табл. 1
Применяемость в НТД

ТЗ на НИР, ГОСТ ОТТ
Стандарты (кроме

ГОСТ ОТТ)

ТЗ на ОКР
ТУ
КУ
9.8
—

+

+
9.9
—
—
+
+
■F
9.10
—
—
+
+
—
9.11
—-
—
+
+
+
9.12
——
—
+
+
+
9.13
—
—
—
+
—

Примечание. В таблице знак «+» означает применяемость, знак «—» неприменяемость соответствующих показателей качества продукции.

ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

АЛФАВИТНЫЙ ПЕРЕЧЕНЬ ПОКАЗАТЕЛЕЙ

Вид привода 8.4
Виды входных сигналов от датчиков 8.13
Виды роботов по специализации 8.9
Влажность максимальная относительная 1.6,5
Возможность адаптивного управления 8.15
Возможность передвижения 8.11
Возможность связи с внешней управляющей системой 8.14
Время восстановления среднее 2.8
Время максимального перемещения 1.4.2
Грузоподъемность 1.1
Давление рабочего тела 1.6.2
Диапазон температур 1.6.3
Исполнение (нормальное, пылезащищенное, взрывозащищенное и др.) 8.7 Концентрация примесей, вызывающих ускоренный износ (коррозионно­активные среды, органические растворители, песок и т. д.) максимальная 1.6.4
Коэффициент унификации 6.1
Масса 5.2
Мощность потребляемая 3.2
Напряжение питания 1.6.1
Наработка безотказная установленная 2.1
Наработка в сутки безотказная установленная 2.3
Наработка в неделю безотказная установленная 2.4
Наработка на отказ средняя 2.2
Область применения (основные операции, виды и модели обслуживаемого оборудования) 8.1
Объем памяти или число команд 1.5.3
Перемещение максимальное 1.4.1
Погрешность позиционирования или погрешность отработки траектории рабочего органа максимальная абсолютная 1.3
Погрешность позиционирования максимальная абсолютная 1.4.5
Показатели каждой степени подвижности 1.4
Показатели устройства управления 1.5
Показатель территориального распределения 7.1
Размеры габаритные 5.1
Расход рабочего тела . 3.1
Себестоимость изготовления 4.2
Скорость максимальная 1.4.3
Способ замены рабочего органа 8.8
Способ программирования 8.6
Способ управления 8.5-
Способы установки на рабочем месте 8.12
Срок службы до капитального ремонта средний 2.7
Срок службы до капитального ремонта установленный 2.5
Срок службы полный 2.6
Степень защиты 8.10
Схема с обозначением степеней подвижности кинематическая 8.3
Тип системы координат 8.2
Трудоемкость изготовления 4.1
Уровни электромагнитных воздействий и статического электричества максимальные 1.6.6
Ускорение